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서형주 카본식스 CTO(최고기술책임자) /사진=카본식스 제공제조업 특화 피지컬 AI(인공지능) 기업 카본식스의 서형주 CTO(최고기술책임자)가 로봇공학 분야 최고 권위 학술지 중 하나인 국제 로봇 연구 저널 'IJRR'에서 '시즌 최우수 논문상'(Best Paper of the Season)을 수상했다고 6일 밝혔다
IJRR은 로봇공학 분야 최고 권위의 SCI(과학기술논문 인용색인)급 학술지로, 논무 게재 자체가 매우 까다로운 것으로 알려져 져있다. 특히 '시즌 최우수 논문상'은 해당 시즌 게재작 가운데 가장 우수한 연구로 평가되며, 로봇 연구자에게 최고의 영예로 꼽힌다.
이번 수상 논문 제목은 '접촉 신뢰 영역을 통한 능숙한 접촉 풍부한 조작'(Dexterous Contact-Rich Manipulation via the Contact Trust Region)이다.
로봇이 다양한 접촉 상황에서 물체를 정교하게 다루도록 하는 '다접촉 기반 조작' 문제를 다뤘다. 로봇을 활용해 물체를 조작할 때 필연적으로 발생하는 접촉 현상을 효과적으로 다루는 기술이다.
논문은 서 CTO가 미국 MIT(매사추세츠 공과대학교)에서 박사 과정 당시 수행한 연구로 러스 테드레이크 교수 연구실과 로보틱스·AI 연구소(옛 보스턴다이내믹스 AI 연구소)와의 협업으로 완성됐다.
/사진=카본식스 제공로봇이 물체를 잡거나 밀 때 발생하는 접촉 현상은 힘과 움직임이 연속적으로 부드럽게 변하지 않고 순간적으로 튀듯이 변하는 특성을 갖고 있다. 이에 기존 최적화 기반 제어 방법으로는 접촉이 많이 발생하는 상황을 정확히 다루기 어려운 문제가 있었다.
논문은 이런 한계를 해결하기 위해 접촉이 발생하는 과정을 수학적으로 모델링해 접촉이 빈번하게 일어나는 환경에서도 기존 최적화 기법을 그대로 활용할 수 있도록 하는 새로운 방법을 제안했다.
다지 손가락을 가진 로봇 손이 물체를 정밀하게 조작하거나 양팔 로봇이 협력해 인간의 손으로 다루기 어려운 큰 물체를 이동시키는 작업을 수행하는 모습을 구현하며 기술적 가능성을 입증했다는 설명이다.
서 CTO는 이번 수상 외에도 국제머신러닝학회(ICML)에서 '우수 논문상'(Outstanding Paper)을 수상했다. IJRR과 양대 산맥으로 꼽히는 로봇 분야 최고 학술지인 IEEE 로봇공학 학술지(T-RO)에서도 '최우수 논문상 후보(Best Paper Finalist)'에 선정된 바 있다.
논문 편집자인 네덜란드 델프트 공과대학의 코시모 델라 산티나 교수는 서 CTO의 논문에 대해 "기술적으로 명확하고 개념적으로 탄탄하며, 장기적으로 의미 있는 기여를 통해 IJRR 연구의 기준을 높였다"고 평가했다.
